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国内刊号：11-2223/N
国际刊号：1000-0054
发布日期:
作者：兰箭, 朴贤浚, 付成龙, 陈恳
单位：1. 清华大学 机械工程系, 北京 100084;<br>2. 南方科技大学 机械与能源工程系, 深圳 518055
关键词：上楼行走,不同行走速度,垂直方向初速,垂直地面反力最大值
基金：国家自然科学基金资助项目（U1613206）
上楼垂直地面反力决定着人体质心在垂直方向上的运动，与垂直方向上的平均行走速度、初速有密切的联系。该文建立了上楼行走垂直方向模型，提出了连续周期行走约束，给出了垂直地面反力表达式，研究了其最大值的影响因素，建立了垂直方向初速与垂直地面反力参数、水平方向平均速度之间的数学关系，并对不同上楼速度下的垂直地面反力最大值变化情况进行了预测。用光学运动捕捉系统和六维力台进行了不同速度下的上楼行走测试，测试结果表明：预测结论较准确，上楼低速行走时更加接近水平行走，为使垂直地面反力最大值变化较小，随着行走速度的增加，垂直方向初速增加。
来源：2019年第6期
《清华大学学报(自然科学版)》期刊编辑部
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