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国内刊号：11-2223/N
国际刊号：1000-0054
发布日期:
作者：陈璐, 关立文
单位：清华大学 机械工程系, 北京 100084
关键词：亚像素边缘检测,Zernike,视觉测量,机器人钻铆
基金：国家重点研发计划（2017YFB1301700）
在机器人自动钻铆系统中，高精度的圆孔视觉测量技术对制孔的定位精度和质量检测具有重要作用。为了提高钻铆基准孔和连接孔几何参数的视觉检测精度，该文首先基于Canny算子获取像素级边缘点集，实现圆孔中心坐标的粗定位；其次提取待测圆孔所在的感兴趣区域，利用4个Zernike正交矩准确推导了三灰度过渡模型的边缘参数；然后通过判断边缘参数和阈值的关系，计算圆孔边缘点的亚像素坐标；最后根据最小二乘原理实现圆孔中心坐标和半径的高精度检测。仿真结果表明，该算法的圆心坐标相对误差在0.01像素范围内，半径的相对误差精度为0.1像素。稳定性和抗噪性实验表明，该算法适应于不同尺寸的圆孔，并且对噪声的敏感程度较低。因此，该算法有效提高了钻铆圆孔参数的检测精度，在机器人钻铆视觉测量系统中具有重要意义。
来源：2019年第6期
《清华大学学报(自然科学版)》期刊编辑部
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