声明
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。
国内刊号：11-2223/N
国际刊号：1000-0054
发布日期:
作者：胡奎,张继文,董云飞,吴丹
单位：清华大学 机械工程系, 北京 100084
关键词：冗余机械臂,逆运动学,避限位,7自由度
为解决机械臂运行过程中避让关节限位的问题，该文以S-R-S构型的7自由度机械臂为对象，提出了一种机械臂逆运动学优化算法。首先，引入臂角变量，推导得到含臂角变量的逆运动学封闭解，并在此基础上，将关节限位和臂角可行范围进行映射；其次，定义一种包含权重函数的避限位优化目标函数，其中权重函数取值与关节实际位置有关；最后，通过线性展开方法简化臂角与关节位置的关系式，从而将原有复杂形式的优化目标函数简化为二次函数，结合求得的臂角可行范围完成优化求解，实现关节避限位。计算结果表明：该算法可以有效避让关节限位，且直观、简单、运算效率较高，可以进行实时运算。
来源：2020年第12期
《清华大学学报(自然科学版)》期刊编辑部
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。