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国内刊号：11-2223/N
国际刊号：1000-0054
发布日期:
作者：彭发忠, 段金昊, 邵珠峰, 张兆坤, 王道明
单位：1. 清华大学 机械工程系, 摩擦学国家重点实验室, 精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室, 北京 100084;<br>2. 合肥工业大学 机械工程学院, 合肥 230009
关键词：高速机器人,并联机构,索驱动,运动学,动力学
基金：邵珠峰,副教授,
相较于串联机器人，并联机器人凭借刚度高、动态特性好和结构紧凑等构型优点，在高速分拣领域逐渐获得广泛应用。索驱动并联机器人采用索驱动代替刚性支链，使机器人结构得到有效简化，实现了大幅轻量化，有助于提升其动态特性，降低成本和功耗。该文设计了采用内部支链张紧的新型索驱动高速并联机器人TBot，该机器人与Delta并联机器人均面向高速分拣工况，可实现三维高速平动和绕动平台所在平面法向的单自由度转动。通过对比分析两者的差异，有助于明确索驱动和刚性并联机构的特性，定位亟待解决的关键技术，推动两者的研究和工业应用。在对Delta和TBot机器人进行运动学和动力学建模的基础上，仿真分析了给定“门”字轨迹下的运动学和动力学特性。仿真结果表明： TBot机器人具有机构简洁、能耗低、可达空间大等优势，具有较大的发展潜力。
来源：2021年第3期
《清华大学学报(自然科学版)》期刊编辑部
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