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国内刊号：11-2223/N
国际刊号：1000-0054
发布日期:
作者：陈亮, 秦兆博, 孔伟伟, 陈鑫
单位：1. 湖南大学 汽车车身先进设计制造国家重点实验室, 长沙 410082;<br>2. 清华大学 汽车安全与节能国家重点实验室, 北京 100084
关键词：智能汽车,路径跟踪控制,车辆横向稳定性,线性二次型调节器(LQR)
基金：国家自然科学基金创新研究群体项目（51621004）
为提高智能汽车在大曲率高速工况下的车辆横向稳定性和跟踪精度，该文提出了一种基于最优前轮侧偏力的智能汽车线性二次型调节器（LQR）路径跟踪横向控制方法。通过构建基于“前馈+反馈”的LQR控制器对期望前轮侧偏力进行实时在线求解并使跟踪误差收敛，最终通过刷子轮胎模型将控制量转化为期望前轮转角。该方法有效地保持了车辆模型与轮胎模型原有的非线性特性。基于PreScan搭建了仿真模型，结果表明：与应用线性轮胎模型的LQR控制器相比，所提出的控制方法在降低路径跟踪误差的同时，还能有效提升车辆的横向稳定性。
来源：2021年第9期
《清华大学学报(自然科学版)》期刊编辑部
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