清华大学学报(自然科学版)

作者：冯消冰, 潘际銮, 高力生, 田伟, 魏然, 潘百蛙, 陈永, 陈苏云

单位：1. 清华大学 机械工程系, 北京 100084;<br>2. 北京博清科技有限公司, 北京 100176

关键词：爬壁焊接机器人,大型结构件,球罐,自动焊接,视觉跟踪系统

为了实现大型钢结构件的自动化焊接，尤其解决球罐三维曲面的自动化全位置焊接难题，需要设计一种可在球形表面上稳定行走的机构及适用于多种复杂工况的焊接跟踪控制系统。爬壁机器人将履带与轮式结合，解决了爬壁机构运行的灵活性与负载能力之间的矛盾，通过视觉跟踪系统自动识别焊缝位置，智能判断焊缝路径轨迹，实现机器人沿焊缝的自主运动和焊缝跟踪。无轨道、无导向的爬行机本体适应球罐的大曲率变化，可以实现在球罐表面的自由行走，满足球罐焊接高效化和智能化的自动焊接需求。

来源：2021年第10期

《清华大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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