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国内刊号：11-2223/N
国际刊号：1000-0054
发布日期:
作者：李睿, 李春明, 苏杰, 陈亮, 秦兆博, 边有钢
单位：1. 北京理工大学 机械与车辆学院, 北京 100081;<br>2. 中国北方车辆研究所, 北京 100072;<br>3. 湖南大学 汽车车身先进设计制造国家重点实验室, 长沙 410082;<br>4. 清华大学 汽车安全与节能国家重点实验室, 北京 100084
关键词：履带车辆,滑动参数,无迹Kalman滤波(UKF),轨迹预测,瞬时转向中心(ICR)
基金：国家自然科学基金创新研究群体项目（51621004）；国家自然科学基金资助项目（52002126）；湖南省重点研发计划项目（2019GK2161）
由于履带与地面之间的相互作用力复杂，因此为履带车辆建立精确的模型较为困难。该文提出了一种基于轨迹预测补偿的双重无迹Kalman滤波（DUKF）的履带车辆滑动参数实时估计方法。上层无迹Kalman滤波（UKF）利用历史轨迹信息对滑动参数进行初步估计，将初步估计的滑动参数输入基于履带车辆瞬时转向中心（ICR）的车辆模型进行轨迹预测，结合轨迹预测相对位置的残差，通过下层UKF对初步估计的滑动参数进行补偿。基于RecurDyn与MATLAB/Simulink搭建仿真模型对所提出的方法进行了验证。仿真结果表明，与传统的UKF和扩展Kalman滤波（EKF）相比，DUKF能够在转变工况下进一步提升履带车辆滑动参数估计精度并减小轨迹预测误差。
来源：2022年第1期
《清华大学学报(自然科学版)》期刊编辑部
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