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国内刊号：11-2223/N
国际刊号：1000-0054
发布日期:
作者：孟齐志, 谢福贵, 刘辛军, 袁馨, 薛龙
单位：1. 清华大学 机械工程系, 北京 100084;<br>2. 清华大学 精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室, 北京 100084;<br>3. 北京石油化工学院, 北京 102617
关键词：高速并联机器人,高负载并联机器人,构型综合,闭环支链,性能评价,构型优选
基金：刘辛军,教授,
食品和日化等领域存在大载荷桶装或袋装产品的两移动自由度搬运和装箱作业，降低了机器人自由度要求，但在机器人负载能力上提出了新的挑战。如何在构型综合层面实现机器人从无到有?如何在性能评价层面保障机器人从有到优?上述问题是研发高性能高速并联机器人的两大核心难题。该文围绕高速并联机器人的闭环支链优势特征，提出支链间耦合策略，建立了基于耦合策略的线几何图谱化高速并联机器人构型综合方法，实现了闭环支链型高速并联机器人构型设计；针对所设计的功能相同、结构近似的不同机器人构型，基于功率系数概念提出构型优选指标TSI（type selection index），实现了高速并联机器人的构型优选；根据上述研究指导了样机研发，并开展了实验研究与应用验证，测试表明：所研发的TH-UR2并联机器人具备高速高负载品质，在50 kg负载下其标准行程周期可达1.76 s，满足应用需求。
来源：2022年第3期
《清华大学学报(自然科学版)》期刊编辑部
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