清华大学学报(自然科学版)

作者：李亚昕, 王国磊, 张剑辉, 田鑫亮, 安静, 陈恳

单位：1. 清华大学 机械工程系, 北京 100084;<br>2. 北京林业大学 工学院, 北京 100084;<br>3. 航空工业西安飞机工业集团有限责任公司, 西安 710089

关键词：冗余机械臂,自运动,梯度投影法,避障,喷涂工艺

基金：王国磊,副教授,

针对复杂封闭类管道零件喷涂过程中避障的需求，该文提出了一种基于碰撞反馈的冗余机械臂避障算法，该算法利用投影相交法进行碰撞检测，将碰撞类型分为可规避碰撞及不可规避碰撞两类：针对可规避碰撞，提出了关节权值动态调整算法，通过加强对碰撞关节的运动限制，同时放宽对其他关节的约束，实现自运动优化避障；针对不可规避碰撞，提出了基于"杠杆原理"的调整方法，通过调整目标点的姿态实现避障。最后，通过设计关节加速度的优化函数对轨迹进行优化以减少机器人的冲击惯性。通过仿真实验，验证了上述算法的可行性。

来源：2022年第3期

《清华大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

查看清华大学学报(自然科学版)杂志2022年第3期