清华大学学报(自然科学版)

作者：张少辉, 亓玉浩, 翟方文, 吕洪波, 宋亦旭

单位：1. 清华大学 计算机科学与技术系, 北京 100084;<br>2. 兖州煤业股份有限公司 设备管理中心, 济宁 273500;<br>3. 中国地质大学北京 信息工程学院, 北京 100083;<br>4. 北方工业大学 机械与材料工程学院, 北京 100144

关键词：超宽带(UWB),位姿解算,距离筛选,梯度下降

超宽带（ultra wide band，UWB）定位技术根据距离参量建立标签定位的数学模型。由于测距误差的存在，标签定位的精确求解问题转换为非线性方程组的优化问题。在某项距离误差较大时，现有的优化方法可能会失效。该文提出基于冗余距离筛选的优化方法，以多个定位标签的间距为约束条件，对冗余距离设置权值进行筛选，使用梯度下降法优化Caffery方法计算的坐标初值。该方法在仿真实验中定位误差仅为Caffery-Taylor （CT）方法的70%，在真实数据实验中优化效果明显好于CT方法。

来源：2022年第5期

《清华大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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