清华大学学报(自然科学版)

作者：刘天云

单位：清华大学 水沙科学与水利水电工程国家重点实验室, 北京 100084

关键词：填筑工程,工程机器人,无人驾驶技术,人工智能

基金：国家自然科学基金重点资助项目（41961134032）\r\n

为探索快速、高效的填筑工程建造方法，该文介绍了一项填筑工程3D打印技术及其多种机器人装备系统。该技术系统由填筑工程3D打印技术调度系统和3D打印流水线机器人作业系统两部分组成。基于填筑工程3D数字设计模型，3D打印技术调度系统根据施工组织设计进度对填筑工程3D数字设计模型进行分层“切片”，获得单层施工填筑料信息，规划配料路径，存入填筑工程调度数据库以便共享。填筑料开采、配送、智能摊铺与碾压环节的工程机器人根据任务进行高效的流水线作业，在线检测填筑质量，实时反馈施工状态信息。填筑工程3D打印系统完全在调度控制下逐层填筑，层层循环，直至完成整个填筑工程的3D打印建造。

来源：2022年第8期

《清华大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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