清华大学学报(自然科学版)

作者：李政清, 侯森浩, 韦金昊, 唐晓强

单位：1. 清华大学 机械工程系, 北京 100084;<br>2. 清华大学 摩擦学国家重点实验室, 北京 100084;<br>3. 清华大学 精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室, 北京 100084

关键词：索驱动机器人,并联机构,仓储物流,运动学标定

基金：唐晓强,教授,

针对用于物流仓储领域的平面四索并联机器人,提出一种基于视觉定位的自标定方法。通过相机和货架上的AprilTag获取末端动平台的位置,进行模型参数辨识和误差补偿,实现平面四索并联机器人的几何参数快速标定。首先,建立该四索并联机器人的运动学模型；然后,提出基于该机器人构型的运动学参数标定方法及位姿测量方法；最后,通过计算机仿真和实验验证该标定方法的有效性。实验结果表明,该标定方法能够快速实现末端动平台的运动学标定,达到小于1 mm的定位精度,满足仓储堆垛任务的定位误差要求。

来源：2022年第9期

《清华大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

查看清华大学学报(自然科学版)杂志2022年第9期