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国内刊号：11-2223/N
国际刊号：1000-0054
发布日期:
作者：武诗睿, 吴丹
单位：清华大学 机械工程系, 北京 100084
关键词：LuGre摩擦模型,参数辨识,机械臂
基金：吴丹,教授,
LuGre模型可以较为全面地描述动态摩擦现象,但引入了不可观测的鬃毛变形,给LuGre摩擦参数的高效准确辨识带来技术挑战。传统的LuGre摩擦参数辨识法需要运动系统采用力矩控制,且辨识工作量较大。传统方法不再适用一些系统,如多自由度机械臂这种常采用位置控制模式的系统。该文提出了一种基于摩擦力矩—速度曲线特定区域形状分析的LuGre摩擦参数辨识法。定义形状因子来定量表示Stribeck峰和迟滞环线的形状特征,并用其辅助辨识,可得到比粒子群算法局部最优解更好的辨识结果。仿真分析和机械臂辨识实验结果表明：与纯PSO法相比,该方法的辨识实验量更小,LuGre摩擦参数辨识更准确,关节力矩预测精度更高。
来源：2022年第9期
《清华大学学报(自然科学版)》期刊编辑部
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