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国内刊号：11-2223/N
国际刊号：1000-0054
发布日期:
作者：赵雅聪, 王启明
单位：1. 中国科学院 国家天文台, 北京 100101;<br>2. 中国科学院大学, 北京 100049
关键词：FAST,索牵引并联机器人,变长度柔索,动力学模型,动力学仿真
基金：国家自然科学基金资助项目（11973062）\r\n
500 m口径球面射电望远镜（five-hundred-meter aperture spherical radio telescope，FAST）中馈源支撑系统是一个巨型的索牵引并联机器人，钢索牵引动平台在数百米空间内运动，包含变长度柔性索的运动和动平台的刚体运动。该文以索牵引并联机器人为研究对象，首先，采用绝对节点坐标法建立变长度钢索单元模型，并以此为基础利用虚功原理建立变长度索单元的动力学方程组；其次，对刚性动平台进行动力学分析，利用钢索与动平台间的约束得到六索牵引并联机器人整体的动力学方程组，其中包含柔性索和动平台的自由度；最后，使用MATLAB对建立的动力学模型进行了数值计算及仿真，将所得的仿真数据与对应的FAST实际运行数据进行对比，验证了该模型的可行性。
来源：2022年第11期
《清华大学学报(自然科学版)》期刊编辑部
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