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国内刊号：11-2223/N
国际刊号：1000-0054
发布日期:
作者：殷家宁, 姜鹏, 陈明, 姚蕊
单位：1. 中国科学院 国家天文台, FAST重点实验室, 北京 100101;<br>2. 中国科学院大学 天文与空间科学学院, 北京 100049;<br>3. 中国人民解放军 32011部队, 北京 100094
关键词：索驱动并联机器人,Stewart平台,FAST,系统控制
基金：国家自然科学基金资助项目（11973062）；中国科学院青年创新促进会项目；科技部重点研发项目（2018YFE0202900）\r\n
500 m口径球面射电望远镜（FAST）采用索驱动并联机器人与Stewart平台组合实现馈源在百米工作空间内的毫米高定位精度。该文提出了该类刚柔结合机构的动力学建模方法，分别对绳索和Stewart平台进行精确建模，通过两级机构模型的联立对中间结构的Newton-Euler方程迭代来求解系统的振动，探讨系统耦合振动的本质，从原理上说明了Stewart平台补偿误差对系统造成的具体影响并以数值形式表达。研究结果为FAST提高观测精度提供了必要条件，也为这类刚柔结合机构的控制算法提供了重要理论基础。
来源：2022年第11期
《清华大学学报(自然科学版)》期刊编辑部
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