清华大学学报(自然科学版)

作者：徐鹏飞, 陈梅雅, 开艳, 王子鹏, 李新宇, 万刚, 王延杰

单位：1. 河海大学 港口海岸与近海工程学院, 南京 210098;<br>2. 中国长江电力股份有限公司, 宜昌 443000;<br>3. 河海大学 机电工程学院, 南京 213022

关键词：水下机器人,水电站大坝,缺陷检测,总体技术,吸附技术,声光融合检测技术,动力系统,水下定位与控制

基金：国家重点研发计划项目(2022YFB4703401,2018YFF0215005);江苏省海洋科技创新专项(HY2018-15)

中国是水电大国,水电站大坝除涉及自身经济效益外,还关系到人民生命财产安全,因此需要定期开展大型水电站坝体缺陷检测,确保水电站大坝安全运行。目前,使用有缆遥控水下机器人(remotely operated vehicle,ROV)进行水电站坝体缺陷检测能减少人工检测带来的诸多不利,同时提高检测精度和效率。该文对大坝环境条件和水电站坝体缺陷检测的主要内容进行了调研,梳理了大型水电站坝体检测ROV的研究现状,从坝体检测ROV总体技术、吸附技术、动力系统、检测技术、水下定位与控制系统等方面,分析了ROV在国内外水工检测领域的技术研究进展,并对坝体检测ROV关键技术的发展趋势进行了展望。

来源：2023年第7期

《清华大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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