清华大学学报(自然科学版)

作者：李建, 王生海, 刘将, 高钰富, 韩广冬, 孙玉清

单位：1. 大连海事大学 轮机工程学院, 大连 116026;<br>2. 大连海事大学 科学技术部海底工程技术与装备国际联合研究中心, 大连 116026

关键词：绳驱动并联机器人,动力学模型,滑模控制,轨迹跟踪,稳定性

基金：国家重点研发计划项目(2018YFC0309003);国家自然科学基金资助项目(52101396);中央高校基本科研业务费专项资金项目(3132022207)

由于船体表面形状不规则及海浪激励引起船舶运动,因此船舶清洗作业成为难点。为实现船舶高效、自动化清洗作业,该文提出一种变结构空间绳驱动清洗机器人。首先,采用Newton-Euler法建立包含船舶运动及多种外部扰动的动力学模型。通过流体仿真试验验证了水射流可喷射至作业面,并得到水枪反作用力。其次,考虑到海风对清洗作业的影响,采用风压投影法计算得到风扰力,并将风扰力与水枪反作用力共同作为扰动输入。再次,在动力学模型的基础上,为实现动基座激励下的高精度轨迹跟踪控制,提出了一种模糊自适应比例-积分(proportional-integral,PI)滑模控制器(fuzzy adaptive PI sliding mode controller,FAPI-SMC)。最后,采用Lyapunov理论证明了控制系统稳定,并通过仿真试验验证了FAPI-SMC有效。结果表明：在不同形式的波浪激励和作业场景下,FAPI-SMC的位置稳态误差为±0.02 m,角度稳态误差为±0.02°。与传统的比例-积分-微分(proportional-integral-derivative,PID)控制器相比,FAPI-SMC的最大误差减少6%,响应速度提升57%,稳态性能提升3%。该研究成果可为绳驱动机构的实船应用提供理论依据。

来源：2024年第3期

《清华大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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