清华大学学报(自然科学版)

作者：任晗啸, 罗禹贡, 关书睿, 于杰, 周俊宇, 李克强

单位：清华大学 智能绿色车辆与交通全国重点实验室, 北京 100084

关键词：智能网联汽车,公交车,强制换道,协同换道

基金：国家重点研发计划(2022YFB2503200);智能绿色车辆与交通全国重点实验室自主科研课题资助项目(zz2023-011)

目前针对智能网联公交车换道策略的研究多基于单车智能实现,缺少对周围车辆的考虑,难以处理车间冲突,无法同时保障公交车进出站强制换道的安全性和成功率,且容易对上游交通造成影响。该文旨在面向公交车进出站强制换道过程,提出一种基于云控系统的两车协同换道策略。针对进站过程,建立了基于换道收益准则的换道决策模型,制定了包含纵向调整、协同换道的两段式滚动时域轨迹规划方法,并基于分层二次规划改善算法实时性;针对出站过程,采用基于规则的决策方法和提前减速策略,制定了考虑港湾式车站特点的轨迹规划方法,以适应车站形状和公交车机动性的要求。仿真和硬件在环实验表明：该策略能够有效提升公交车进出站强制换道的成功率,并在保障换道安全的同时降低对上游交通的影响,且在真实云平台的运算、通信环境下具备可用性。

来源：2024年第8期

《清华大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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