清华大学学报(自然科学版)

作者：李浩然, 鲁云鹏, 许述财, 郑四发, 孙川

单位：1. 武汉科技大学 汽车与交通工程学院, 武汉 430063,2. 清华大学苏州汽车研究院, 苏州, 215299,3. 清华大学 车辆与运载学院, 北京 100084

关键词：自动驾驶,路径规划,车速规划,驾驶风格

基金：清华创新引领行动计划(20222000555),中国科学院力学研究所重点基础研究项目(2022-JCJQ-ZD-168-04-01),苏州科技计划项目(SYC2022078),江苏省自然科学基金项目(BK20220243),中国博士后科学基金项目(2023M742033)

当前自动驾驶技术在决策和规划层面较少考虑驾驶员之间的个体差异, 这在实际道路交通中是一个显著的缺陷。该文针对常见的换道驾驶场景, 提出了一种考虑驾驶员差异的自动驾驶车辆换道规划方法。首先, 基于自然驾驶实验数据, 采用统计学的样本检验方法分析了换道场景下不同驾驶员在各项关键变量指标上的差异, 并提取出最能体现驾驶员个性化风格的特征指标。之后, 根据换道场景的特性, 构建了人工势场模型, 并利用这些个性化指标对模型参数进行差异化标定。采用二次方程和线性平滑方法对原始路径点进行拟合与平滑, 实现了个性化的换道路径规划。最后, 鉴于不同驾驶员在车速控制上的差异, 提出了一种基于五次多项式的换道车速规划策略。仿真实验结果显示, 该规划方法能够生成满足驾驶员个性化需求的路径和车速, 有助于推动自动驾驶技术的进一步发展。

来源：2025年第5期

《清华大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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